浅谈玻璃机械手臂部的设计要求是什么

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作者来源:金丰玻璃机械       发布时间: 2017-10-30 17:28
导读:如今,为了提高效率,我们同期会进行很多工作,所以我们的身边出现了许多 玻璃机械手 ,给我们的生活和工作带来了极大的便利。据小编所了解,机械手配件臂部是机械手的首要执

  如今,为了提高效率,我们同期会进行很多工作,所以我们的身边出现了许多玻璃机械手,给我们的生活和工作带来了极大的便利。据小编所了解,机械手配件臂部是机械手的首要执行部件,其作用是支承手部和腕部,并将被抓取的工件传送到给定方位和方位上,因此一般机械手的手臂有三个自在度,即手臂的弹性、左右反转和升降运动。手臂的反转和升降运动是通过立柱来完成的。立柱的横向移动即为手臂的横向移动。手臂的各种运动一般由驱动组织和各种传动组织来完成,因此,它不只是接受被抓取工件的分量,并且接受手部、手腕、和手臂自身的分量。手臂的结构、作业规模、灵活性以及抓重大小(即臂力)和定位精度等都直接影响机械手的作业功能,所以有必要根据机械手的抓取分量、运动方式、自在度数、运动速度及其定位精度的需求来规划手臂的结构型式。一起,规划时有必要考虑到手臂的受力情况、油缸及导向设备的安顿、内部管路与手腕的衔接方式等要素。因此规划臂部时一般要注意下述需求:
  ① 刚度要大 为防止臂部在运动过程中发生过大的变形,手臂的截面形状的选择要合理。弓字形截面曲折刚度一般比圆截面大;空心管的曲折刚度和扭曲刚度都比实心轴大得多。所以常用钢管作臂杆及导向杆,用工字钢和槽钢作支承板。
  ② 导向性要好 为防止手臂在直线移动中,沿运动轴线发生相对运动,或设置导向设备,或规划方形、花键等方式的臂杆。
  ③ 偏重力矩要小 所谓偏重力矩就是指臂部的分量对其支承反转轴所发生的静力矩。为进步机器人的运动速度,要尽量减少臂部运动有些的分量,以减少偏重力矩和整个手臂对反转轴的转动惯量。
  ④ 运动要平稳、定位精度要高 由于臂部运动速度越高、分量越大,惯性力引起的定位前的冲击也就越大,运动即不平稳,定位精度也不会高。故应尽量减少小臂部运动有些的分量,使结构紧凑、分量轻,一起要采纳必定的缓冲办法。
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